Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion

Robot görsel-motor eylem üretimini sürekli eylem yörüngeleri üzerinde koşullu bir difüzyon süreci olarak formüle ederek çok modlu manipülasyon görevlerinde geleneksel politikaları geride bıraktı.

task-continuous-control, task-robotics için yetkili teorik ve sistem temeli olarak hizmet eder.

Temel Varsayımlar (Assumptions)

• Hedef değerlendirme ortamlarında Markovian durum dinamikleri ve durağan ödül fonksiyonları geçerlidir

Kısıtlar ve Sınırlamalar (Limitations)

• Örneklem verimliliği, keşif kararlılığı ve simülasyondan gerçeğe transfer boşlukları özel ayarlama gerektirir