> ML_LITERATURE // BROHAN-2022-RT-1-ROBOTICS-TRANSFORMER-REAL-WORLD-CONTROL_v1.0
RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
Anthony Brohan, Noah Brown, Justice Carbajal, Yevgen Chebotar, Joseph Dabis, Chelsea Finn, Keerthana Gopalakrishnan, Karol Hausman, Alex Herzog, Jasmine Hsu, Julian Ibarz, Brian Ichter, Alex Irpan, Tomas Jackson, Mariya Jesmonth, Nikhil J. Joshi, Ryan Julian, Dmitry Kalashnikov, Yuheng Kuang, Isabel Leal, Kuang-Huei Lee, Sergey Levine, Yao Lu, Utsav Malla, Stefano Montabilo, Suraj Nair, Annie Nguyen, Trevor Pham, Jodilyn Peralta, Sharreth R. Kumar, Kanishka Rao, Dorsa Sadigh, Pannag Sanketi, Michael Schwarz, Menglong Zhu, Vincent Vanhoucke · Robotics: Science and Systems (RSS) (2022)
Temel Katkı (Principal Contribution)
Kamera görüntülerini ve doğal dil talimatlarını 3 Hz hızında ayrık robot kolu ve taban eylemlerine dönüştüren 35M parametreli bir transformer eğitti.
Operasyonel ve Mühendislik Uygunluğu
task-robotics, task-continuous-control için yetkili teorik ve sistem temeli olarak hizmet eder.
Temel Varsayımlar (Assumptions)
- Hedef değerlendirme ortamlarında Markovian durum dinamikleri ve durağan ödül fonksiyonları geçerlidir
Kısıtlar ve Sınırlamalar (Limitations)
- Örneklem verimliliği, keşif kararlılığı ve simülasyondan gerçeğe transfer boşlukları özel ayarlama gerektirir